飞控系统（FCS）功能

1. 飞行稳定控制
   姿态 / 高度 / 速度：依据传感器（IMU、气压计、GPS 等）实时调整电机 / 舵面，稳定俯仰、滚转、偏航，建立定高悬停、定点飞行。
   抗干扰：抵消风力、气流影响，保持飞行平衡。
2. 导航与路径规划
   自主飞行：按预设航点、航线（如 “Z” 字形、网格路径）执行任务。
   避障与返航：通过视觉 / 雷达检测障碍物并绕行；低电量 / 信号丢失时自动返航或迫降。
3. 传感器数据融合
   整合 IMU、GPS、视觉、超声波等多源资料，通过算法（如卡尔曼滤波）提升飞行状态精度。
4. 通信与交互
   指令接收：解析遥控器或地面站的操控指令（如手动控制、模式切换）。
   状态反馈：实时传输电量、速度、故障警告等数据至地面端。
5. 任务载荷协同
   联动相机、喷洒设备、机械臂等载荷，匹配飞行状态（如航拍时同步云台角度、植保时调节喷药量）。
6. 故障保护
   冗余设计：多传感器备份、电机故障补偿，降低失控风险。
   应急机制：低电量保护、程序看门狗防止框架崩溃。

地面站的功能

• 通信链路：建立与穿越机之间的双向数据传输，一方面接收来自穿越机的状态信息（如电池电压、电流、 altitude、方向、GPS 数据等）、视频图像（FPV 信号）等；另一方面向穿越机发送控制指令等。
• 任务规划（部分地面站具备）：可进行航线设计、设置航点等，不过穿越机通常以手动操控为主，任务规划功能相对不像专业航拍无人机或工业无人机地面站那么常用和复杂，但在一些特定场景或比赛中也可能会用到简单的任务规划，比如设定特定的飞行路径或区域。
• 综合监控：实时显现穿越机的飞行状态参数、FPV 视频画面等，让操作者能直观了解穿越机的飞行情况，如是否出现异常数据、飞行姿态是否稳定等。
• 数据存储和校验：存储飞行过程中的各种材料，如飞行日志、视频数据等，以便事后分析和查阅；同时可能对信息进行校验，确保信息的准确性和完整性。
• 功能扩展：具备硬件和软件接口，可扩展其他作用，如连接外部设备（如天线 tracker、额外的传感器等）、接入不同的通信模块等。